1.简介
quadprog++是Luca Di Gaspero写的C++库，实现了matlab版的quadprog函数大部分功能，quadprog是二次规划的求解函数，功能强大，不了解的可以自行百度，这个C++版本的速度经过实测比matlab快100倍以上，Luca Di Gaspero版权所有（Copyright (C) 2007-2016 Luca Di Gaspero, MIT License）
2.下载及安装
2.1安装（Linux部分）
作者github上提供了👉下载地址，由于提供的是linux安装方法所以我们先在linux下安装，想要在window下使用的同学直接跳到第2.2节。 在linux下依次输入以下命令可完成安装，这里假设没有root权限，cmake时指定了安装位置。
$ git clone https://github.com/liuq/QuadProgpp.git
$ cd QuadProgpp
$ cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/yourname/local/quad .
$ make
$ make install
然后在你安装的位置就可以找到头文件和编译好的文件了，然后就可以在linux下使用了，作者提供了示例文件main.cc，如果想要在windows下使用请看下面。
2.2安装（windows部分）
还是先下载好他的原文件然后打开visual studio，我这里是vs15，新建工程然后建立一个测试文件quad.cpp,然后添加源文件Array.cc,QuadProg++.cc和头文件Array.hh,QuadProg++.hh。
3. 使用示例
可以直接参考作者给的文件，我这里写了一个更简单的文件仅供参考
#include "Array.hh"
#include "QuadProg++.hh"
#include <stdio.h>
using namespace quadprogpp;
using namespace std;
int main()
{
Matrix<double>G(2,2);
G[0][0] = 0.988;
G[1][1] = 1.8739;
G[0][1] = 0;
G[1][0] = 0;
Vector<double>g(2);
g[0] = -0.58;
g[1] = -0.87;
Matrix<double>CE(2, 1);
CE[0][0] = 1;
CE[1][0] = 1;
Vector<double>ce(1);
ce[0] = -1;
Matrix<double>CI(2, 2);
CI[0][0] = 1;
CI[1][1] = 1;
CI[0][1] = 0;
CI[1][0] = 0;
Vector<double>ci(2);
ci[0] = 0;
ci[1] = 0;
Vector<double>x(2);
clock_t startTime, endTime;
startTime = clock();
for (int i = 0; i < 1000; i++)
{
solve_quadprog(G, g, CE, ce, CI, ci, x);
//cout << x[0] << " " << x[1] << endl;
}
endTime = clock();
double total_time = (double)(endTime - startTime);
total_time = total_time *1000.0/ CLOCKS_PER_SEC;
cout << total_time << endl;
return 0;
}
作者提供了两个类似matlab的数据类型，Matrix和Vector用于保存solve_quadprog函数的输入数据，从opencv的mat类型转换到Matrix也很方便，函数形式如下：
min 0.5 * x G x + g0 x
s.t.
CE^T x + ce0 = 0
CI^T x + ci0 >= 0\
需要注意矩阵维度需要满足如下条件:
G: n * n；
g0: n；
CE: n * p；
ce0: p；
CI: n * m；
ci0: m；
x: n
调用的函数为:
double solve_quadprog(Matrix
